Simulado un Dispositivo Dynamixel en Controladores Bioloid
Existe una forma de agregar sensores como acelerometros, gyros etc. a tu controlador Bioloid compatible con la comunicación de los servos Ax-12, esto se logra simulando ser un servo pero enviando datos de este tipo de sensores además de ser compatible con Daisy Chain lo cual ahorra conectores hacia tu placa controladora y conectandolos directamente a cualquiera de tus servos.
Cuenta con características como tener un ID y solo responder tras ciertos comandos acordes con el protocolo que manejan los servos Dynamixel Ax-12, Ademas su pueden combinar varios sensores en un mismo dispositivo como lo es el Gyro, sensores de temperatura y todo tipo de sensor según tus necesidades.
He usado un Arduino para el envío de datos hacia el controlador Bioloid por su fácil programación y gran variedad de códigos que te ayudaran a implementar nuevas funciones en el Dispositivo.
De esta forma ya no será necesario conectar una fuente en el Jack o USB ya que se alimentara de la misma fuente de los servos, evitando exceso de cables en tu robot. Posteriormente podrás construir tu propia placa arduino con componentes SMD para la reducción de su tamaño.
Debido a que la librería HardwareSerial no es tan rápida como los servos Ax-12 tendremos que sacrificar la velocidad a unos 200,000 bps para que al arduino no le cueste procesar las peticiones del controlador Bioloid, tendrás que reducir la velocidad de todos los servos a la misma que el Arduino para lograr una buena comunicación con todos los dispositivos.
Los pines o cables que saldran de este nuevo dispositivo serán los mismos que el de un servo Ax-12, Pin GND-> Conectado al GND del arduino, pin Vin-> Conectado al pin Vin del arduino y pin Data-> Conectado a los pines Tx y Rx del Arduino por ser un Half Duplex Usart.
Descagar Sketch Arduino Half Duplex Usart Sensor for Bioloid.
En el Sketch la velocidad esta definida por BAUD_RATE a 9600, cambiar este si se desea utilizar una diferente. El acelerómetro tendrá que ir conectado a A1 y A2 siendo eje x y eje y respectivamente.
Solo sube este sketch a tu arduino haz las conexiones y estará listo para ser conectado al daisy chain de tu controlador Bioloid.*Puede ser que tengas que modificar un poco el coligo para ajustar tu sensor.
Espero tus comentario.
Cuenta con características como tener un ID y solo responder tras ciertos comandos acordes con el protocolo que manejan los servos Dynamixel Ax-12, Ademas su pueden combinar varios sensores en un mismo dispositivo como lo es el Gyro, sensores de temperatura y todo tipo de sensor según tus necesidades.
He usado un Arduino para el envío de datos hacia el controlador Bioloid por su fácil programación y gran variedad de códigos que te ayudaran a implementar nuevas funciones en el Dispositivo.
De esta forma ya no será necesario conectar una fuente en el Jack o USB ya que se alimentara de la misma fuente de los servos, evitando exceso de cables en tu robot. Posteriormente podrás construir tu propia placa arduino con componentes SMD para la reducción de su tamaño.
Debido a que la librería HardwareSerial no es tan rápida como los servos Ax-12 tendremos que sacrificar la velocidad a unos 200,000 bps para que al arduino no le cueste procesar las peticiones del controlador Bioloid, tendrás que reducir la velocidad de todos los servos a la misma que el Arduino para lograr una buena comunicación con todos los dispositivos.
Los pines o cables que saldran de este nuevo dispositivo serán los mismos que el de un servo Ax-12, Pin GND-> Conectado al GND del arduino, pin Vin-> Conectado al pin Vin del arduino y pin Data-> Conectado a los pines Tx y Rx del Arduino por ser un Half Duplex Usart.
Descagar Sketch Arduino Half Duplex Usart Sensor for Bioloid.
En el Sketch la velocidad esta definida por BAUD_RATE a 9600, cambiar este si se desea utilizar una diferente. El acelerómetro tendrá que ir conectado a A1 y A2 siendo eje x y eje y respectivamente.
Solo sube este sketch a tu arduino haz las conexiones y estará listo para ser conectado al daisy chain de tu controlador Bioloid.*Puede ser que tengas que modificar un poco el coligo para ajustar tu sensor.
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